«Хуандинэй-цзин» («Трактат Жёлтого Императора о внутреннем»), написанный в 221 г. до н. э., считается одним из первых письменных документов, посвящённых акупунктуре. Этот трактат — самый древний из сохранившихся до наших дней труд по вопросам китайской медицины, заложивший основу дальнейшего развития традиционной китайской медицины.
В этой книге изложены основные принципы акупунктуры и прижигания, рассмотрены 9 форм металлических игл, приведена топография 295 точек. Данный трактат содержит правила проведения акупунктуры, её показания и противопоказания в лечении различных болезней.
В традиционной китайской медицине, наряду с применением в хирургии обезболивающих средств (препаратов опия, корня аконита и др.), получила распространение и пульсодиагностика. Хуа То, известный древнекитайский лекарь, дал практические рекомендации по Чжень-Цзю терапии, разработал «игру пяти зверей» — комплекс гимнастических упражнений на основе естественных движений пяти животных.Вследствие всё возрастающей популярности акупунктуры и прижигания как в Китае, так и в других странах, открываются первые медицинские школы и высшая медицинская школа. Ранее, до создания школ, готовивших специалистов по Чжень-Цзю терапии, обучение этим традиционным методикам оздоровления было исключительно семейным делом.
С созданием медицинских школ, лечение акупунктурой и прижиганием получило своё дальнейшее развитие. Некто Ван Вейи, основываясь на древнем учении о 12 каналах, пронизывающих тело вдоль и поперёк, изготовил два бронзовых манекена с отверстиями для введения игл. На самом манекене (его каналах) он расположил известные на то время 657 точек.С созданием в 1949 году КНР был принят ряд решений по развитию метода Чжэнь-Цзю терапии, в Пекине был создан Экспериментальный институт по методам Чжэнь-Цзю терапии, немного позже реорганизованный в научно-исследовательский. В наше время исследования по акупунктуре ведутся в Пекине (Академия китайской медицины), Шанхае (Институт физиологии) и Ухане (Китайская академия).