Давним-давно в Китаї жив даос Чжан Саньфен. Він відомий як засновник бойового мистецтва Тайцзіцюань, і, як багато хто вважає, осягнув Дао і домігся безсмертя. Різні джерела повідомляють, що він пережив пізню династію Південна Сун, династію Юань і дожив до династії Мін, тобто прожив понад 200 років. Оскільки у свої пізні роки Чжан жив відлюдним життям і був описаний у багатьох оповіданнях як такий, що володіє надзвичайними здатностями, встановити точну дату кінця його життя складно.
Відповідно до одного з джерел, Чжан Саньфен народився у 1247 році, і подейкували, що у віці п'яти років він почав втрачати зір через незвичайну хворобу очей. Один даоський священик сказав стривоженим батькам Чжана, що у того чудові задатки для самовдосконалення за Дао, але йому заважає злий дух. Даос обіцяв узяти Чжана в учні і навчити його даоським прийомам, аби вилікувати його очі, після чого повернути батькам. Батьки хлопчика погодилися.
Чжан Саньфен залишив дім і став учнем у даоському храмі. Навчання давалося йому легко, і класичні доктрини даосизму він опановував дуже швидко. За кілька місяців його зір повністю відновився, але перш, ніж повернутися додому до батьків, він провів сім років, вдосконалюючись за Дао.
По досягненні повноліття Чжан склав іспит на громадянську службу і став чиновником. Після смерті батьків, дотримуючись традиційного траурного обряду, він пішов зі свого поста у відставку. Кажуть, що в цей період він познайомився із даосом, і їхня бесіда привела до великих змін у його житті. Чжан повністю відмовився від прагнення до мирської слави і багатства, вирішивши присвятити всього себе мандруванню Китаєм в надії знайти великого даоського вчителя, який навчив би його, як досягти просвітлення.
За однією з версій, Чжан після десятиліть мандрів і пошуків зрештою зустрів учителя, який передав йому найважливіші секрети внутрішньої алхімії. У ранні роки династії Мін Чжан прийшов на гору Удан і побудував кілька простих солом'яних хатин для медитації зі своїми учнями. Вважається, що саме на горі Удан він осягнув Дао і домігся безсмертя.
В історичних записах династії Мін наголошується, що Чжан Саньфен завжди, чи то літня спека чи зимова холоднеча, був одягнений у легкий даоський халат і, за спостереженнями, міг жити без їжі іноді протягом місяців. Він міг цитувати класичні канони чи сувої, прочитавши їх лише один раз. Згідно з описами, Чжан був безтурботним і дотепним даоським відлюдником, який був здатний долати великі відстані (понад 500 км) за один день пішої ходьби.
Чжан Саньфен залишив гору Удан і відвідав багато храмів у Китаї. Якось в одному із храмів, в якому він зупинився, люди вирішили, що він помер, але під час похорону Чжан ожив. Він повернувся на гору Удан і на всьому шляху туди залишив безліч історій про його магічні здатності.
Слава про нього і чудесні історії із його життя множилися, й імператор Ченцзе династії Мін відправив послів, намагаючись зв'язатися зі знаменитим даосом та запросити його до столиці, але всі ці спроби виявилися безуспішними.
І все-таки, щоб виразити свою повагу Чжану, імператор Ченцзе наказав реконструювати цілий ряд величних храмів (1403—1424). У цьому великому проекті брали участь понад 300 тисяч солдатів і робітників. Чжан був канонізований імператором Інцзуном у 1459 році, а гора Удан стала одним із найвпливовіших центрів для вивчення даосизму. Сьогодні прекрасні будівлі із красивими пейзажами і твори мистецтва гори Удан зараховані до «Списку всесвітньої спадщини» ООН.
Чжан Саньфен вважається засновником бойового мистецтва Тайцзіцюань, яке принесло славу бойовим мистецтвам в Південному Китаї. Даоська школа бойових мистецтв Удан цінувалася так само високо, як і буддійська школа Шаолінь — одна з найвідоміших бойових практик, яку, як вважають, заснував Бодхідхарма в Північному Китаї.
Школа Удан підкреслює важливість внутрішньої сили і вчить, що «нерухомість пересилює рух» і «м'якість долає твердість», відображаючи даоські принципи спокою і гармонізації із природою.
Чжан Саньфен зазначав, що вчення, які існують у Китаї, такі як конфуціанство, буддизм і даосизм, служать тому, що допомагають людям жити моральним життям і самовдосконалюватися, і що люди були б недалекі від шляху до безсмертя, якби ретельно дотримувалися співчуття, відданості, синівського благочестя, чесності й терпимості, незалежно від свого соціального статусу і віку.
Вчення Чжана не було записане за його життя, а лише передавалося словесно його учням. Деякі з його доктрин були в 1723 році систематизовані дослідником в даоську книгу, але багато з них було втрачено.
Бойове мистецтво Тайцзіцюань, незважаючи на те, що все ще зберігає ту ж саму назву, розвинулося в різні стилі і втратило більшу частину оригінального вчення. Сьогодні воно знамените в усьому світі, але в основному служить людям скоріше як засіб самооборони чи щось на кшталт вправ для зміцнення здоров'я, ніж метод самовдосконалення для осягнення Дао, як це було колись.